Cargua Cando, Marlon Stalyn, y Guillermo Edvin Machado Sotomayor. «Benchmark Del Rendimiento En cinemática Directa Del UR10: Matrices Vs. Cuaterniones Duales Con Julia Y RoboDK». Esprint Investigación 5, no. 2 (septiembre 21, 2026): 387–412. Accedido septiembre 21, 2026. https://rei.esprint.tech/index.php/esprint-investigacion/article/view/375.