Cargua Cando, Marlon Stalyn, y Guillermo Edvin Machado Sotomayor. «Benchmark Del Rendimiento En cinemática Directa Del UR10: Matrices Vs. Cuaterniones Duales Con Julia Y RoboDK». Esprint Investigación, vol. 5, n.º 2, septiembre de 2026, pp. 387-12, doi:10.61347/ei.v5i2.375.