Cargua Cando, M. S. y Machado Sotomayor, G. E. (2026) «Benchmark del rendimiento en cinemática directa del UR10: matrices vs. cuaterniones duales con Julia y RoboDK», Esprint Investigación. Ecuador, 5(2), pp. 387–412. doi: 10.61347/ei.v5i2.375.