Cargua Cando, Marlon Stalyn, y Guillermo Edvin Machado Sotomayor. 2026. «Benchmark Del Rendimiento En cinemática Directa Del UR10: Matrices Vs. Cuaterniones Duales Con Julia Y RoboDK». Esprint Investigación 5 (2). Ecuador:387-412. https://doi.org/10.61347/ei.v5i2.375.