CARGUA CANDO, Marlon Stalyn; MACHADO SOTOMAYOR, Guillermo Edvin. Benchmark del rendimiento en cinemática directa del UR10: matrices vs. cuaterniones duales con Julia y RoboDK. Esprint Investigación, Ecuador, v. 5, n. 2, p. 387–412, 2026. DOI: 10.61347/ei.v5i2.375. Disponível em: https://rei.esprint.tech/index.php/esprint-investigacion/article/view/375. Acesso em: 21 sep. 2026.