Cargua Cando, M.S. y Machado Sotomayor, G.E. 2026. Benchmark del rendimiento en cinemática directa del UR10: matrices vs. cuaterniones duales con Julia y RoboDK. Esprint Investigación. 5, 2 (sep. 2026), 387–412. DOI:https://doi.org/10.61347/ei.v5i2.375.